旧石器、新石器时代这里就有人类生息繁衍。

夏商西汉，属中陵，新朝王莽时，改称遮害，东汉复称中陵，建武二十七年（51年）属定襄郡。建安二十年（215年）中陵随定襄郡西徙，隶新兴郡。武灵王破林胡、楼烦之后，属赵国雁门郡所辖。

秦，称武州塞地，隶属雁门郡。

西汉，属中陵，新朝王莽时，改称遮害，东汉复称中陵，建武二十七年（51年）属定襄郡。建安二十年（215年）中陵随定襄郡西徙，隶新兴郡。

北魏，为畿内地，太和十七年（493年）迁都洛阳后，改桓州管辖。北齐，北周，并入朔州，为广安郡辖。

隋，为鄯阳地，属马邑郡辖。

唐，置保大栅，会昌三年（843年），为回鹘降人居住。

辽，为朔、武二州北境，宁边州的东境。金，归鄯阳地。

元，割其半入武州。

明初，称老军营，屯军驻防。成化十七年（1481年）设平虏卫，属山西行都司,驻大同府（大同市）。成化二十一年（1485年）设井坪所（今井坪镇）。

清雍正三年（1725年）平虏卫改为平鲁县，隶属朔平府。

民国三年（1914年）平鲁县隶属山西雁门道。1928年，直属山西省。民国二十六年（1937年）日军入侵后，平鲁城、井坪镇沦陷，大部分地区在中国共产党领导下，建立抗日民主政权，成为革命根据地。民国二十八年（1939年）划为清平县、右平县、山朔县。民国三十年（1941年），又改为平鲁县、右南县、山朔县。民国二十八年（1939年）一月至二十九年（1940年）十月，属清平联合县。民国二十九年九月至三十年七月，改属晋西北十一专署管理，三十年八月至三十一年七月，改属塞北分区（即绥蒙区）辖。民国三十四年（1945年），抗日战争胜利，恢复平鲁县治。

中华人民共和国成立后，平鲁县归察哈尔省。1951年县驻地由平鲁城迁驻井坪镇。

1952年，撤销察哈尔省，平鲁归属山西省雁北专署。

1958年，雁北专区与忻州专区合并，设立晋北专署，平朔两县合并称朔县。

1961年4月，撤销晋北专署、复设雁北专署，平、朔分治，恢复平鲁县，县署仍驻井坪镇。

1988年，平鲁撤县设区，归朔州市管辖。